1067
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Guillaume le conquérant ordonne au comte Roder de Montgomery de construire un château a cet endroit. Sa destination première (défense contre une invasion par la mer) ne
fut jamais testée. La motte date de cette époque.
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1102
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Le propriétaire rebelle d'Arundel, Robert de Belesme, doit se rendre a Henry I. Le château subit un nouveau siège quand William d'Albini abrite la fille d'Henry, Matilda, qui disputait au roi Steven le droit à la couronne. Toutefois, Steven lève le siège, ce qui permet à Matilda de s'enfuir.
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1580
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Arundel passe par mariage de la famille des Fitzalans à celle d'Howard (Les duc de Norfolk) qui, étant la famille la plus catholique du pays, ont à souffrir de nombreuses persécutions.
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1644
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Le parlement capture le château mais ne l'entretient pas. Il tombe alors en ruines.
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1780
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Restauré par le 11ème Duc.
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XIXe
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Reconstruit dans un style gothique par le 15ème Duc.
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XXe
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L'actuel occupant est un descendant direct de William d'Albini.
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